Una sorgente comune: I Veda
Nel suo compendio di Ayurveda, Charaka afferma che "lo Yoga è essenzialmente una parte dell'Ayurveda" (Charaka Samhita Sutra Sthana, 1:40,30:20,24) e definisce lo Yoga con il termine Moksa "liberazione", la cessazione di tutte le miserie umane (Charaka Samhita Sarira Sthana, 1:136) .
In India, da sempre lo Yoga e l'Ayurveda coesistono, dove si pratica l'Ayurveda si pratica anche lo Yoga e viceversa. Ad esempio, presso la Facoltà di Medicina Ayurvedica della Banaras Hindu University (la più grande Università del continente indiano) esiste un corso completo per operatori di Yoga "Yoga for better living" offerto agli studenti di medicina.